世界選手権自転車競技大会～大会の歴史～
International Cycling Association（略称:ICA、1892年から1899年まで存在）の主催により1893年、アメリカ合衆国・シカゴで初めて開催された。1896年にギリシャ・アテネで初開催された近代オリンピックよりも古い歴史を誇る。第1回はトラックレースのスプリント、ドミフォン、10kmの3種目が行われたが、いずれもアマチュア選手に出場が限定された。なお、プロのレースは1895年に開始されたが、1920年まではトラックレースのみの開催だった。
1900年より、同年に発足した国際自転車競技連合(UCI)の主催で開催されるようになった。優勝者へのマイヨ・アルカンシエルの贈呈は、UCI主催になってから実施されたものである。1914年から1919年までは第一次世界大戦の影響で、また1940年から1945年までは第二次世界大戦の影響で開催されなかった。
1921年のコペンハーゲン大会からアマチュア種目のみながらもロードレースも行われるようになり、1927年のドイツ大会からはプロの個人ロードレースも行われるようになった。またごく一部の年を除き、1995年まではトラックレースとロードレースは同一国で、しかも同時期に開催されていた。現在はロードレースは毎年9月下旬頃、トラックレースは毎年3月下旬頃に開催される。女子の種目については1958年よりロードレース、トラックレースで行われるようになった。
また、1950年からはシクロクロス（開催は概ね毎年1月下旬ないし2月上旬頃）、1990年からはマウンテンバイク（同9月頃）を実施。また2000年からは室内自転車競技（同11月頃）、2001年からBMX（同7月頃）、2007年からパラサイクリング（同9月頃）がそれぞれ、UCI主管の世界選手権大会となった。
この他にジュニア、B、マスターズのカテゴリーの大会も開催されるなど今や多種多彩になっている。
日本では、中野浩一が1977年にトラックレースのスプリント（当時の名称はスクラッチ）種目で初優勝を成し遂げ、それ以降は同種目で1986年まで優勝、10連覇を達成した（詳しくは中野浩一#世界自転車選手権を参照）ことがきっかけとなり、当大会の存在が広く知れわたることになったが、後述の通り、とりわけ自転車競技の本場であるヨーロッパにおいては、当大会を制することはオリンピックで金メダルを獲得することよりも価値があるという見方をする人が多いほどの存在である。
日本における当大会の開催は、アジアで初の開催として、1990年に前橋市（トラックレース）と宇都宮市（ロードレース）で開催された。また、室内競技（インドア）は鹿児島県の加世田市で2001年に開催。さらに2011年は鹿児島市で開催される予定となっている。
世界選手権自転車競技大会～優勝者の栄誉～
各種目で優勝した選手は“世界を制した者”として、次大会前日まで優勝した種目でレースや競技会に出場する場合「マイヨ・アルカンシエル（フランス語）」や「レインボージャージー（英語）」「マリア・イリダータ（イタリア語）」などと称されている五大陸を表す五色のストライプの入ったレーサージャージを着用し競技することが許される。また、金メダルも授与される。
このほか次の大会で覇権を失ったとしてもレースや競技会で競技中に、使用する自転車にストライプのステッカーを貼ることや、ジャージやパンツの一部にストライプを入れること、あるいはストライプ模様のアームバンドを着用することが生涯許される。
個人スプリント10連覇の中野浩一はホームバンク（練習地）でもあった久留米競輪場で開催される「中野カップレース」にその名が冠せられている[1]。また、同種目7回制覇の実績を誇るジェフ・シェーレンの場合は「GP ジェフ・シェーレン」というロードレースが開催されているし、同じく同種目7回制覇のアントニオ・マスペスについては出身地であるミラノに「マスペス=ヴィゴレッリ自転車競技場」が存在する。
また男子エリートロードレースにおいて歴代最多タイの3回優勝の実績を誇るリック・バンステーンベルヘンの場合は「GP リック・バンステーンベルヘン」というロードレースが、またオスカル・フレイレの場合も「オスカル・フレイレ・ベロドーム」という名称の自転車競技場が存在しているといった具合に、世界選手権で歴史に名を残した選手の功績を讃えたレースや競技場名はあちこちに存在する。
「世界選手権優勝」は自転車競技選手の憧れとして是が非でも手にしたいタイトルであるのはいうまでもないことだが、この大会で活躍した選手については上記のように各種レースや競技場に自らの名が残るなど長きに渡って名誉を称えられ、賞賛され続けることが少なくない。そのため、自転車競技選手にとって世界選手権での優勝はともすればオリンピックでの優勝よりも価値があるといえる。